實訓臺介紹
智能網聯汽車底盤線控實訓教學系統由底盤線控實訓臺構成。底盤線控實訓臺配有：轉向電機系統、制動控制系統、加速控制系統等組成。采用的線控協議為量產應用方案，可深入進行線控技術學習和實訓。
二、實訓臺配置
1. 總體
▲平臺要求實現線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控聲光五大子系統，缺一不可。
2. 線控油門
實現縱向驅動功能的線控控制，并提供相應的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。
▲延遲時間（從指令發送到加速度開始上升的時間）500ms內
響應時間（從指令發送到加速度達到最大值的時間）800ms內。
線控油門能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過油門踏板觸發整車被接管。
反饋線控油門狀態、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。
3. 線控剎車
實現縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應CAN控制接口制動踏板開度（單位：%）。
▲延遲時間（從指令發送到減速度開始上升的時間）500ms內。
響應時間（從指令發送到減速度達到最大值的時間）800ms內。
線控剎車能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過剎車踏板觸發整車被接管。
反饋線控剎車狀態、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據制動踏板控制指令自動點亮。
4. 線控轉向
實現轉向功能的線控控制，并提供相應的線控CAN控制接口方向盤轉角（單位：deg）。
方向盤轉角范圍可調。
▲最大轉向速率可調，不低于360deg/s。
▲延遲時間（從指令發送到方向盤轉角開始變化的時間）500ms內。
線控轉向能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過轉向盤觸發整車被接管。
反饋線控轉向狀態、方向盤轉角實際值、方向盤轉角指令值。
5. 線控檔位
▲實現檔位切換的線控功能，即在車輛靜止狀態下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（1）必須將檔桿置于N檔才能進入線控檔位控制；（2）進入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。
線控檔位能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過檔桿退出N檔觸發整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
響應時間（從發送指令到完成動作）2s內。
反饋線控檔位狀態、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。
6. 線控聲光
實現左右轉向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開關控制，并提供相應的CAN控制接口。
線控聲光能夠單獨使能，但不能用于接管。
線控聲光不提供反饋信號。
7. 狀態反饋
線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控駐車相關的反饋信號。
8. 線控模式
線控系統工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統中的一個或多個由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。
反饋整車線控狀態。
系統上電默認手動駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動切換常規駕駛模式。
9. 線控接管
▲系統可以設置并實現通過油門、剎車、轉向、檔位中的任何一種或幾種實現從線控模式接管。
三、教學點
1. 底盤線控系統結構與原理認知
2. 通過控制界面，對所有線控系統進行控制，同時線控參數在控制界面顯示，并能讀取相應CAN指令
3. 線控底盤通信協議實訓教學
四、設備功能
1、線控底盤實訓臺架可完成智能網聯汽車底盤線控執行系統裝配、調試、故障診斷等實訓。裝調臺架由主流車系線控轉向系統、線控制動系統、線控驅動、車架、前懸架等組成。
2、在裝調臺架上完成智能網聯汽車底盤線控執行系統裝配，識別線控驅動、線控制動、線控轉向等系統各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線控驅動、線控制動、線控轉向等系統電氣線路；
3、線控底盤采用已量產的線控VCU控制，實現很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應時間、反饋精度等指標均達到領先水平；
4、對功能安全有充分考慮。通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現人工接管，退出自動駕駛模式，具備系統掉電情況下自動切換到常規駕駛模式的功能。并加入系統緊急斷電裝置，并在斷電后自動切換到常規駕駛模式。CAN通信機制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗方式保證指令正確，對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉向的軟件限制策略等。
▲5、智能網聯汽車底盤線控系統裝配調試軟件（投標現場提供演示）
1) 可通過軟件界面直觀觀測線控底盤狀態信息：包含檔位、自動駕駛狀態、加速踏板數據、剎車踏板數據，方向盤轉角，驅動電機轉速、電子液壓制動壓力值、大燈、轉向燈、喇叭等。
2） 可通過按鈕和CAN指令兩種形式對底盤各個功能進行操作測試。并通過圖形化界面對線控進行操作，以及通過CAN指令編輯，實現底盤臺架操控。
